Server- und clientseitige Includes ausgeschlossen: keiner. Es gibt keine Alternative.
Kommt darauf an wie komplex eine Seite und ihre Navigation ist. Manch einer mag es nicht glauben, aber man kann die Navigation auch per Hand in jede Seite kopieren oder eine Vorlage in der diese schon vorhanden ist verwenden. Das ist durchaus eine AlLternative und oft mit überschaubarem Aufwand machbar. Bei Änderungen gibt es in vielen HTML-Code-Editoren "Suchen und Ersetzen"-Funktionen mit denen man ganze Verzeichnisse ändern kann.
Wie gesagt je nach dem wie umfangreich eine Seite ist kann man das so machen. Ich persönlich scheue davor nicht zurück. Besser als Frame-Krampf zu verweden.
Muss jeder selbst wissen.