Variable in bestimmter Form ausgeben

[GBE]

Hallo,
ich habe eine komplizierte Aufgabe von meinem Lehrer bekommen:

Erzeugen Sie mit nur einer for-Schleife und keiner Zweiten Variablen folgende Ausgabe:

01 - 02 - 03 - 04 - 05
06 - 07 - 08 - 09 - 10
11 - 12 - 13 - 14 - 15
16 - 17 - 18 - 19 - 20

Hier mein Anfang:

<?
for ($i = 1; $i <= 20; $i++)

{echo
 $i,"&nbsp;-&nbsp;";
 }
 echo "<br />";

?>
Für jede Idee bin ich sehr dankbar.