RewriteEngine on
RewriteRule index.php?p=registrieren$ index.php/registrierenEs passiert aber leider gar nichts...
Warum?
Rufst du auch "www.deineseite.de/index.php/registrieren" auf oder vielleicht "www.deineseite.de/index.php/registrieren"? Nur ersteres sollte funktionieren.
Du kannst auch noch ein eingeklammertes L ans Ende der Zeile schreiben:
RewriteRule index.php?p=registrieren$ index.php/registrieren [L]