nicht angemeldet
RewriteCond %{REQUEST_URI} !^(.*).(cgi|css|jpg|js|gif)$
RewriteRule ^ /cgi-bin/pico.cgi
Das schaut tatsächlich deutlich kniffliger(wirrer) formuliert aus, als es müsste. Mach Dir zunächst mal klar, was Du eigentlich umschreiben willst. _Danach_ packst Du es in eine Regel.
http://httpd.apache.org/docs/2.0/mod/mod_rewrite.html sei Dir ans Herz gelegt.
[...]Wenn ich das mache, meldet sich der Server mit 404. Wo muss ich ansetzen?
Dir scheint Basiswissen reguläre Ausdrücke zu fehlen. Zumindest sollte mit Grundkenntnissen schon offensichtlich sein, warum .gif$ auf Deine Condidtion nicht matcht und zum 404 führt?!