Knifflige Regel in Rewrite

[mod_rewrite]

Da muss mir doch keiner erzählen, dass mein Basiswissen zu RegEx beschränkt ist, das ist reichlich daneben, wenn nicht sogar arrogant.

Die Betrachtung Deines Beispiels aus dem OP

folgende Regel ist gegeben:
RewriteCond %{REQUEST_URI} !^(.*).(cgi|css|jpg|js|gif)$
RewriteRule ^     /cgi-bin/pico.cgi

liefert ausreichend Hinweise dafür.