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Ich würde dem header ein entsprechendes margin- oder padding-top verpassen. Habe ich probiert, ändert nichts daran, dass beim Scrollen dennoch die Hälfte vom Header unter die Nav wandert.
Dafür hab ich keine Erklärung...
Aber du kannst natürlich auch der Section "contact" ein margin-top geben. Hab das mit Firebug durchgespielt und es funktioniert.