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[Google weiß alles]

implode gluet.

<?php 
    echo implode( ' - ', schuhGroessen($mysqli, $object->a_id) );
?>

Man kann auch trim() mit auf den Weg geben, was es wegtrimmen soll und dann gäbe es noch preg_replace(). Beide sind aber hier Unsinn, weil Du einen so hübschen Array hast.

Nochwas:

      foreach($schuhGroessenAusgabe as $array){ 
         echo $array['ag_groesse'] . " - ";
     } 

Tu das nicht! Was Du als $array bezeichnest ist hier keiner, denn Du erwartest einen String. IDu verwirrst Dich selbst. Ich verwende für sowas diszipliniert $s, $str oder eben $item. Diese sind in meinem Kopf genau wie $i, $k, $l für temporäre Zwecke wie Iteratoren reserviert.