Ich sehe gerade, Du hast ja als Item einen Array bzw. Hash...
also :
<?php
$arSchuhGroessen = schuhGroessen($mysqli, $object->a_id);
$arTmp = array();
forach ( $arSchuhGroessen as $item ) {
$arTmp[] = $item['ag_groesse'];
}
echo implode( ' - ', $arTmp );
?>