Danke, Gunnar für dein Beispiel. Diese Umschiffung des Problems kannte ich noch nicht.
Aber: Dein Beispiel hat einen Haken: Es wird nicht die Höhe animiert, sondern die Position eines Containers um seine eigene Höhe verschoben. (transform: translate).
Die Aussage, dass man die Höhe eines Containers nicht mit CSS animieren kann, wenn diese Unbekannt ist stimmt also weiterhin.