Hello Karl-Heinz,
telnet ist keine gute Idee ohne einen Tunnel (VPN) dafür. Es kennt keine Verschlüsselung. Um den Tunnel einzurichten, müsste aber auf dem Quellrechner und dem Zielrechner und ggf. auch den Routern davor einiges erledigt werden.
Teamviewer ist das gleiche Problem. Dazu müsste der Kollege auf seinem Linux-Rechner "Teamviewer für Linux" installiert und eingerichtet haben. Ob es das schon im Original-Repository gibt, weiß ich derzeit nicht.
SSH ist vermutlich das geringste Problem, weil der Server mit ein paar Zeilen auf dem Linux-Rechner nachinstalliert werden könnte, sofern der noch einigermaßen läuft. Dann sollte er für Dich einen User einrichten und ggf. sein "su" zulassen.
Wie Regina schon schrieb, müsste im Router vermutlich noch ein Portforwarding für z. B. P22 -> [IP HOST (P22)] vorgenommen werden.
Liebe Grüße
Tom S.
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