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Hi,
ich frage mich zwar, wozu das gut sein soll (da das Menü auf dem Papier keine Funktion hat, lasse ich es komplett _nicht_ ausdrucken), aber ja, das geht normalerweise ganz einfach über ein speziells Drucker-Stylesheet, in dem Du einfach alle versteckten Menüpunkte sichtbar machst.
freundliche Grüße
Ingo