yo,
Nun sollen alle Einträge in "Objekte" gelöscht werden, die den wert "foo" haben und alle Einträge in "Unterobjekte", deren Objekt-ID mit denen in "Objekte" übereinstimmt, die gelöscht werden sollen (die eben den wert "foo" haben).
zum einen könnte man mit foreign keys arbeiten, die einem genau das abnehmen. ich bin mir nicht sicher, ab welcher version mysql fk constraints unterstützt und unter welcher engine. schau einfach mal in der doku nach.
zum anderen kannst du dir mal folgenden syntax für multiple tabellen anschauen.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.1/en/delete.html
Ilja