An einem ähnlichem Problem habe ich auch mal gesessen aber nicht umgesetzt. Da ich aber im Studium eine Vorlesung zur Standortplanung gehört habe (Uni Kaiserslautern), weiß ich, dass dort die entsprechenden Probleme behandelt werden.
Versuch es doch mal so: Berechne die Schnittpunkt des direkten Weges mit den Hindernissen, dann hast du ja nur noch zwei Möglichkeiten: links oder rechts rum. Wie weit du exakt gehen musst ist dann natürlich schwierig zu sagen. Vielleicht gibt es auch keine Algorithmus dazu, sondern nur ein Näherungsverfahren.
Versuchs mal hier:
http://optimierung.mathematik.uni-kl.de/e-WiMS/
oder hier
http://i11www.iti.uni-karlsruhe.de/algo/teaching/SS_03/eisenbahn_modelle/
oder hier
http://www.mathematik.uni-kl.de/~lola/docu_prov.html
ingo b