Aber was ist mit Einzelbesuchern?
Da du die Gruppe nicht als input verwendest, ist das auch unerheblich. Hier mal meine Lösung:
SELECT gruppen_id, besucher_id, aussteller_id FROM kontakte LEFT JOIN besucher_zu_gruppen ON kontakte.besucher_id = besucher_zu_gruppen.adress_id WHERE besucher_id = $input1 AND aussteller_id = $input2
Alles andere brauchst du eigentlich nicht.
Gruß
Andi