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Willst du alles auf einmal haben? Deine Frage gibt nicht ganz so viel her, daher denk ich mir einfach mal was du haben wollen könntest.
WHERE ID=... <- da sollte ein Tabellenalias hin, also WHERE a.ID=...
Du willst wahrscheinlich den ganzen Baum haben, der am Eintrag mit der ID dran hängt? Bisher fragst du nur den einen Eintrag mit der ID ab, sowie alle die über die parentid an dem dran hängen.
Aber alles was in die tieferen Ebenen des Baums geht, kriegst du damit nicht.
Such mal nach rekursiven Abfragen, das dürfte die Lösung sein.