Hallo Steffen,
Auf die Möglichkeit, Google-Maps direkt einzubinden, wurde ja schon hingewiesen. Ich weiß allerdings nicht, ob bzw. in welchem Umfang das bei kommerziellen Seiten erlaubt ist. Guck' Dir die Bedingungen da mal an.
Jetzt zur Frage, was man darf, wenn das einbinden nicht erlaubt ist:
Prinzipiell darfst Du auf jeden Fall verlinken. Einbetten (durch Frames o.ä.) darfst Du hingegen nicht, weil Du Dir dadurch die Inhalte zu eigen machst.
Was Du tust, ist nun etwas dazwischen. Du bindest das zwar nicht in Deine Seite ein, durch das Formular ist es aber doch irgendwie mehr integriert, als bei einem normalen Link. Ich finde, dass so etwas zulässig sein sollte. Statt des direkten Aufrufs könntest Du ja genau so gut einen entsprechenden Link erzeugen und auf den verweisen.
Mir sind aber keine Urteile zu so einem Szenario bekannt, die Frage ist also wahrscheinlich noch rechtlich ungeklärt, was im Fall der Fälle heißt, dass es Geld und Nerven kosten kann, sie zu klären, auch wenn man im Recht ist...
Sollten Die Bedingungen fürs Einbinden für Dich nicht passen, kannst Du ja mal bei Google nachfragen, wie die das sehen.
Grüße
Daniel